Theo truyền thuyết, thời kỳ Hùng Vương gắn với một nhà nước thời cổ đại khu vực châu thổ Bắc Bộ. Tín ngưỡng thờ cúng Hùng Vương đã tồn tại và phát triển trong cuộc sống cộng đồng người Việt hàng ngàn năm nay. Tín ngưỡng này không chỉ thể hiện trong đời sống văn hóa tâm linh và đức tin của người Việt vào các vị thánh thần bảo hộ, mà còn trở thành đạo lý “Uống nước nhớ nguồn”, biết ơn những bậc tiền nhân có công dựng nước. Nó góp phần hun đúc lòng tự hào, tạo nên tinh thần đoàn kết, yêu nước thương nòi của người Việt Nam. Từ hàng ngàn đời nay, người Việt Nam vẫn hành hương về đền Hùng để tri ân Tiên Tổ vào ngày mùng 10/3 âm lịch.
            Các vua Hùng được nhân dân lập bàn thờ chính tại núi Nghĩa Lĩnh, xã Hy Cương, thành phố Việt Trì, tỉnh Phú Thọ và còn rất nhiều các đền miếu thờ cúng Hùng Vương và tướng lĩnh dưới thời các vua Hùng ở Phú Thọ và nhiều địa phương trong cả nước. Lòng biết ơn, thành kính Tổ tiên đã được cố Thủ tướng Phạm Văn Đồng phát biểu trong ngày giỗ tổ Hùng Vương năm 1969: “Từ lòng biết ơn đến sự tôn kính các thế hệ tiền nhân và tổ tiên gia đình, dòng họ, dân tộc ta đã phát triển hình thức sinh hoạt văn hóa tinh thần ấy thành một đạo lý và tín ngưỡng dân tộc độc đáo, là tín ngưỡng và phụng thờ một Tổ tiên chung của toàn dân tộc - các vua Hùng”.